米卢卸任的原因主要有以下几点：
世界杯成绩不佳：
米卢带领中国男足在2002年日韩世界杯上的成绩极为不佳，小组赛三战皆负且一球未进。这样的成绩导致了他下课的直接原因。
与足协的矛盾：
米卢与中国足协之间存在一定的矛盾，足协对主教练的约束较大，很多选人和打法并非主教练说了算。尽管米卢在执教过程中得到了足协的让步，但双方仍存在不满意的地方，这在世界杯后成为了分手的导火索。
执教特点：
米卢的执教特点是以打短工为主，他在中国队的执教时间并不长。在世界杯惨败后，米卢被球迷指出很多不足之处，这些因素也导致他最终下课。
内部派系和人际关系：
米卢在中国队期间，虽然将球队打造得非常团结，但也与某些大牌球员出现了不合，加上国内足球大环境不好，各种负面新闻层出不穷，这些因素都影响了他的执教。
合同到期：
在世界杯后，米卢的合同到期，双方没有达成续约协议，因此他选择和平分手。
综上所述，米卢卸任的原因是多方面的，包括世界杯成绩不佳、与足协的矛盾、执教特点、内部派系和人际关系以及合同到期等。