米尔萨普的篮球生涯始于2006年，当时他以第47顺位新秀的身份被犹他爵士队选中。在爵士队，米尔萨普以其出色的得分能力和防守技巧，逐渐成为了球队的核心成员。2010年，他首次入选NBA全明星，并在随后的赛季中持续展现其篮球才华。

2013年，米尔萨普以自由球员的身份转会至亚特兰大老鹰队，在那里他连续四年入选NBA全明星，并在2015-2016赛季入选NBA最佳防守阵容二阵。在老鹰队期间，他帮助球队多次打入季后赛，并在2014-2015赛季达到了球队历史胜场数的新高。

2017年，米尔萨普再次以自由球员的身份加盟丹佛掘金队，与尼古拉·约基奇共同作战，并在2020年带领掘金队重返西部决赛。尽管在掘金队的后期表现有所下滑，但他在场上的贡献依然显著。

2021年，米尔萨普与布鲁克林篮网队签约，并在2021-2022赛季为球队出战。然而，在那个赛季结束后，他选择了退役。

在米尔萨普的篮球生涯中，他不仅以全面的球技和卓越的表现赢得了球迷的喜爱，还以四次入选NBA全明星的成就，在篮球史上留下了自己的印记。退役后，米尔萨普还加入了BIG3联盟，继续他的篮球生涯。