米尔萨普在2022年2月11日被布鲁克林篮网队交易至费城76人队。在这笔交易中，米尔萨普作为篮网队的一部分被送往76人队，而篮网队则得到了其他球员作为回报。

米尔萨普在76人队并没有得到太多表现机会，场均数据仅有4.1分3.1板，投篮命中率44.8%。尽管如此，他依然在防守端有所贡献，但整体表现并未达到预期。

在交易到76人队之后，米尔萨普的表现依旧没有太大起色，最终选择与球队协商分手，成为自由球员。