丹麦国家足球队历史上共参加了 六次世界杯决赛圈。具体参赛年份和成绩如下：
1986年墨西哥世界杯：
丹麦队首次参加世界杯，小组赛中以6:1战胜乌拉圭，但在淘汰赛中以1:5不敌西班牙，止步16强。
1998年法国世界杯：
丹麦队进入八强，但在1/4决赛中不敌巴西。
2002年韩日世界杯：
丹麦队再次进入16强。
2010年南非世界杯：
丹麦队小组赛被淘汰。
2018年俄罗斯世界杯：
丹麦队再次进入16强。
2022年卡塔尔世界杯：
丹麦队第六次参加世界杯，小组赛被淘汰。
丹麦队在世界杯上的最佳成绩是八强，出现在1998年法国世界杯。