跆拳道的历史可以追溯到 两千多年前。它是一种源自朝鲜半岛的武术，其起源可以追溯到古代朝鲜的民间武术，当时人们为了保护自己的家园，逐渐发展出了一种以腿法为主、拳法为辅的格斗技术。这种技术在长期的发展过程中，不断吸收了朝鲜半岛其他武术流派的精华，逐渐形成了具有独特风格的跆拳道。
具体来说，跆拳道的前身被称为“花郎道”，在高句丽和新罗时期已经存在，并且与朝鲜半岛三国时代的跆跟有关系。最早的跆拳道形式可以追溯到公元50年左右，但直到1955年，韩国才正式将这种武术命名为“跆拳道”。
1955年，韩国成立了跆拳道协会，标志着跆拳道正式成为了一项现代体育运动。崔泓熙将军在1955年将“跆拳”二字正式命名为“跆拳道”，其中“跆”指踢击，“拳”指拳击，“道”则是代表道行、自己对礼仪的修练。
因此，综合以上信息，可以得出结论：跆拳道的历史已有两千多年，但正式作为一种现代体育运动被广泛认可和推广，则是在20世纪50年代之后。