越位规则最早出现在 1874年颁布的《足球比赛规则》中。最初的越位规则非常严格，规定进攻方球员在球的前面就是越位，不管任何情况。然而，这一规则在实践中很快暴露出了问题，由于界定模糊，裁判在判断越位时往往存在争议。因此，在接下来的几十年里，越位规则经历了多次微调。1880年后，规则得到了补充和完善，规定“直接接得球门球不存在越位；直接接得角球没有越位”。现代越位规则的关键要素包括：
1. 进攻方球员向前传球时，接球瞬间，进攻方半场的队友如果比对方倒数第二个防守球员离球门更近，并且想要借此位置干扰比赛或者获得利益，该球员会被判罚越位。
2. 进攻方球员在接门柱横梁及对方身上反弹球时，如果同队接球球员比含门将在内的倒数第二名防守球员距离球门更近，也会被判罚越位。
这些规则的存在，旨在保证比赛的公平性和观赏性。如果没有越位规则，进攻方球员可以随意在对方球门附近等待接球，这样比赛就会失去悬念，变得枯燥乏味。