罗西离开雅马哈的原因主要有以下几点：

雅马哈的重点转移：

罗西在受伤期间，明显感觉到雅马哈已经不再需要他，而将重点放在其他车手身上。

合同到期与车队重组：

雅马哈在2021赛季进行了车队重组，新的阵容将由年轻车手Maverick Viñales与Fabio Quartararo主导，罗西因此需要在厂队层面让位。

个人职业规划：

罗西在2021赛季结束后宣布退役，他希望有新的冒险和经历，因此选择加入杜卡迪车队。

车队经理退休：

雅马哈车队经理Masao Furusawa的退休也对罗西的去留产生了影响，Furusawa一直是雅马哈车队的重要人物，他的离开让罗西感到需要寻找新的挑战。

综合以上几点，罗西离开雅马哈主要是由于雅马哈车队的重组和战略调整，以及他个人希望有新的职业挑战和经历。