漏洞算法通常指的是 BUG算法，这是一种最简单的避障算法。其原理类似于昆虫爬行的运动决策策略：

未遇到障碍物时：

沿直线向目标运动。

遇到障碍物后：

沿着障碍物边界绕行，并利用一定的判断准则离开障碍物继续直行。

这种算法计算简便，不需要获知全局地图和障碍物形状，具备完备性。然而，其生成的路径平滑性不够好，对机器人的各种微分约束适应性比较差。