罚点球的规则最早是在 1892年确定下来的。据说，在1892年苏格兰足球队和伦敦队的一场对阵中，由于双方队员行为粗暴，导致比赛最后竟有六人受伤，最终不得不靠罚点球来决胜负。此后，罚点球的规则便从此确定下来。最初，主罚队员在罚点球时，守门员可以不站在球门线上，还可以自由跳动或来回移动，并没有严格的限制。直到1905年，才制定了我们现在所执行的规则条文。
在比赛中，当一队在本方罚球区内由于违反了可判为直接任意球的十种犯规之一，被判罚任意球时，应执行罚球点球。罚球点球可以直接进球得分。在每半场比赛或决胜期上下半场结束时，应允许延长时间执行完罚球点球。
如果常规比赛和加时赛结束后仍未分出胜负，则会进行点球大战。在点球大战中，球应放在中点上，当球被踢并向前移动时，比赛即为开始。比赛进行及停止的情况包括球的整体越过球门线或边线、比赛时间结束、出现犯规或不正当行为等。